416年8月12日，刘裕亲率北伐军从建康出发，另派：龙骧将军王镇恶、冠军将军檀道济，从淮淝攻击许昌和洛阳；新野郡长朱超石、宁朔将军胡藩，攻击阳城；振武将军沈田子、建威将军傅弘之，攻击武关；建武将军沈林子、彭城郡长刘遵考，率水师舰队攻击石门，从汴水进入黄河；冀州督导官王仲德，率前锋各军，开掘钜野沼泽，直入黄河。
与建康留守官员一样，这五路大军的将领也全是刘裕的嫡系，刘遵考还是刘裕的堂弟，战斗力和凝聚力都非同寻常，刘裕一声号令，五路大军同时并进，直扑后秦领土。
临行前，刘穆之勉励王镇恶说：“总司令把讨伐秦国的重大责任交给你，盼望你不要辜负了总司令的信任啊。”
王镇恶异常坚定地说：“我若不能克复关中，发誓不再南渡长江！”
无论是刘裕的排兵布阵，还是刘穆之的谆谆劝勉，都表明王镇恶在此次北伐中扮演了重要角色。
并非他足够出类拔萃，虽然军事才能确实不错，但性情贪婪，素质低下，从综合能力来看，与其他将领相比，顶多也只能算是个二流人才，而之所以得到重视，还是因为其家族背景。
前秦与后秦是不共戴天的仇人，虽然后秦立国已久，但这一仇恨在许多上了年纪的关中百姓眼里，仍然不容小觑，而王镇恶作为前秦丞相王猛的孙子，对后秦更有别样的感受。
仇人见面分外眼红，但与毛修之不同之处在于，毛修之与西蜀的仇恨是双向的，但王镇恶与后秦的宿怨则是单向的，刘裕制止毛修之入蜀，是考虑到其负面效应，而力捧王镇恶北上则是发现了积极作用。
后来王镇恶果然不负众望，成了平定关中的一把利剑，让姚氏一族苦不堪言。
几天后，刘裕抵达彭城，授意朝廷加授自己兼任徐州督导官，然后任命居住在当地的太原人王玄谟为参谋长。
王玄谟是毛遂自荐，近届三十的他，仍旧一事无成，得知东晋大佬刘裕从家乡经过，顿时义气风发，准备到军中谋求富贵。刘裕正值用人之际，眼见这人神采奕奕，又一副初生牛犊不怕虎的模样，不禁想起了当年的自己，好一阵回味之后，决定也给眼前这大小伙子一个机会。
但刘裕却不知道，遭遇相同，未必就能有相同的收获，至少王玄谟远不如外表看起来那么精彩纷呈。
与此同时，檀道济和王镇恶等人，已经率先进入后秦境内，大军所指，全部传来捷报：后秦将领王苟生献出了基地漆丘，投降王镇恶，徐州督导官姚掌，献出州政府所在地项城，投降檀道济，于是其他边防重镇也都纷纷投降。
只有新蔡郡长董遵坚守城池，不肯屈服，但很快也被檀道济打败，不但城池没保住，脑袋也搬了家。
王檀二人一路所向披靡，乘胜向西推进，不久便攻克许昌，生擒了后秦颖川郡长姚垣，以及大将杨业。
东晋北征军的其他几路也都很顺利，沈林子的水师舰队从汴水进入黄河，襄邑人董神虎，聚集民众一千多人，投降沈林子，然后带头进攻仓垣，十分勇猛，直接迫使后秦兖州督导官韦华献城投降。
但董神虎到底随意惯了，目无军纪，不服主帅调遣，得胜之后居然兴奋地回老家炫耀功勋，沈林子毫不犹豫地斩了他，以正军威。
另一路王仲德率水师舰队进入黄河后，快要逼近北魏所属的滑台，北魏兖州督导官尉建，被敌军吓得魂不附体，直接放弃滑台，率部北逃。
王仲德于是顺势占领滑台，对外宣称晋政府本要用七万匹绸缎，向魏国借路，想不到守将跑得那么快，都没来得及交涉。
拓跋嗣听到这种羞辱，大为愤怒，立即派叔孙建、公孙表，从河内进军枋头。
两人接着渡黄河南下，把败逃的尉建带到滑台城外斩首，把尸体投入黄河，然后遥遥地质问晋军，为什么要侵入魏国国土。
王仲德让军政官竺和之回说：“刘总司令派征虏将军王仲德，顺着黄河攻击洛阳，为的是打扫和祭祀皇家祖先的坟墓，绝不敢与贵国为敌，而是贵国守将自己放弃滑台，王将军不过暂时借用这座空城，休整完兵马，立刻就要西上，对贵我两国的友好关系没有影响，何必挥旗擂鼓，耀武扬威？”
拓跋嗣越想越不痛快，派出两员大将之后，又派使者当面质问刘裕，刘裕赶快向使者道歉，一脸郑重地回说：“洛阳本是晋国故都，可是羌人却盘据不去，晋国整修皇家坟墓这件事，计划了很久，桓姓家族、司马休之、司马国璠兄弟、鲁宗之父子，都是晋国的蟊贼，而羌人却收容他们，给晋国制造无穷祸端，而今晋军大军讨伐，不过盼望贵国借一条通道，绝不敢有冒犯之举。”
得到使者的回报，拓跋嗣稍稍放松警惕，暂时让河内防卫司令于栗磾，在黄河岸上构筑营地，防备晋军的突然发难。
于栗磾很喜欢黑矟，并把黑矟当成他的标志，刘裕投其所好，特地让人写信问候，信中称呼为“黑矟公麾下”，以此维护与于栗磾的关系。
事情传开后，拓跋嗣不禁有些羞愧，自己部将的喜好却从敌将那里获悉，多少有些不应该，便顺水推舟地下令封于栗磾为黑矟将军，作为激励。
黑矟是一种长矛，与三国时期张飞使用的丈八蛇矛神似。
其他两路也是捷报频传，后秦阳城、荥阳二城，分别投降东晋建武将军沈林子和新野郡长朱超石，东晋北征军迅速推进到成皋。
晋军的节节胜利，让后秦官兵大为苦恼，也让决策人异常为难，后秦东平公姚绍，报告姚泓说：“晋国大军已经越过许昌，直逼洛阳而来，安定一座孤城，困在西方难以救援，如果放弃城池，把镇户迁到京畿，仍可以挑选十万精兵，虽然晋夏两国不断侵略，国家仍可不亡，不然的话，晋国攻豫州，夏国攻安定，我们如何应敌？现在局势已经迫在眉睫，最好迅速决定。”
镇户是姚苌时代，强迫各地迁移到安定，用以充实军事防务和农耕劳力的居民。
政府左副行政长官梁喜却不认同，建议说：“齐公姚恢素来有威望名声，岭北居民对他一向敬服，安定已经和赫连勃勃结下死仇，城中百姓一定会坚守到底，没有二心，赫连勃勃无论如何，都无法越过安定，进犯京师，如果主动放弃安定，强盗的战马一定会突入郿县，而今关中军队足够抵抗晋国，不应该先削弱自己。”
政府文官部助理官懿横，也进言道：“姚恢在广平公之乱中，对陛下建有功勋，可是陛下自继承大统以来，并没有给他进行特别的赏赐，甚至把他遗弃在孤城之中，又不能使他参与决策，安定人民得知自己孤单无依，情势危险，十家之中倒有九家盼望迁到京畿，如果姚恢率精兵数万人，擂起战鼓，直指京师，岂不是国家的灾祸。我的建议是，就算不把居民回迁，也应该把他先召回朝廷，作为安抚，以防患于未然。”
姚泓说：“若他真的有心叛变，把他召回，岂不让灾祸提前爆发？”终于不能采纳，寄希望于东部防线。
然而东部早已崩溃了，镇守洛阳的征南将军、陈留公姚洸，很快就派使臣到长安求救。
姚泓失望之余，即刻让外籍兵团指挥官阎生，率骑兵三千，到洛阳赴援，另派武卫将军姚益男，率步兵一万，到洛阳协防，又让并州州长姚懿，南下驻军陕津，作为声援。
洛阳方面的宁朔将军赵玄，向主将姚洸提议：“如今盗贼入侵，越发深入国土，人心恐慌震动，而我们人少，他们人多，难以相敌，出城迎战，万一失利，大事将一去不返，最好把外围据点的所有守军全部撤回，固守金墉，等待朝廷的援军，只要金墉不破，晋军就不敢越过金墉西上，我们不用战斗，只需坐等敌人精疲力尽，然后再与长安的援军联合反攻，定能大获全胜。”
这一计谋虽称不上奇异，但仍值得一试，就在姚洸准备接受的时候，却飘来一阵反对的声音。
姚洸的军政官姚禹已被东晋收买，秘密和檀道济联络，而主任秘书阎恢、杨虔又是姚禹的党羽，所以几人坚决不能让赵玄的计划得逞，于是对姚洸说：“殿下的谋略英明神武，因此才接受独当一面的重大责任，现在却固守孤城，显示懦弱，只怕会受到朝廷的责备。”
姚洸认为合理，于是派赵玄率军一千人，南下据守柏谷坞，广武将军石无讳，东下据守巩城，准备和晋决一死战。
赵玄悲痛流泪，出军前警告姚洸：“我受皇家三代厚恩，行为正直，只欠一死，可惜你不听忠臣之言，被奸邪之辈引向错误的深渊，你一定会后悔！”
成皋和虎牢很快都投降东晋，檀道济得以长驱直入，向洛阳冲锋。
石无讳抵达石关后，被晋军的气势吓个半死，还未交锋就仓惶逃窜。
檀道济的军政官毛德祖，与赵玄在柏谷坞会战，也大获全胜。
赵玄身中十余处刀伤，跌倒在地，痛苦嘶喊，军政官蹇鉴冒着敌人的刀锋，抱住赵玄要救他，赵玄强忍疼痛说道：“我受伤太重，已回天乏术，你快走吧！生不逢时，为之奈何”
蹇鉴顿时泪流满面，哭诉道：“你如果不能活，我往哪里去！”拼死与敌人血战，结果两人同时遇害。
10月20日，檀道济顺利抵达洛阳城下，姚禹跳出洛阳城墙，前往投奔，两天后，众叛亲离的姚洸也出城投降。
(本章完)